ริชาร์ดแต่งงานครั้งแรกกับจูดิธ บุตรสาวของโคนองที่ 1 แห่งบริตทานี[8][9] ทั้งคู่มีทายาทด้วยกัน ดังนี้

• รีชาร์ (ค.ศ. 997/1001) ดยุกแห่งนอร์ม็องดี[1]
• รอแบร์ต์ (ค.ศ. 1000) ดยุกแห่งนอร์ม็องดี[1]
• อลิซแห่งนอร์ม็องดี (ค.ศ. 1003/1005) แต่งงานกับเรอโนที่ 1 เคานต์แห่งบูร์กอญ[1]
• กีโยม (ค.ศ. 1007/1009) นักพรตที่อารามเฟก็อง ตาย ค.ศ. 1025 ฝังที่เฟคอมป์แอบบีย์[1][10]
• เอเลนอร์ (ค.ศ. 1011/1013) แต่งงานกับบาลด์วินที่ 4 เคานต์แห่งฟลานเดอร์ส์
• มาทิลดา (ค.ศ. 1013/1015) แม่ชีที่เฟคอมป์ ตาย ค.ศ. 1033 ตายตั้งแต่ยังสาวและไม่ได้แต่งงาน[11]

เขาแต่งงานครั้งที่สองกับป็อปปาแห่งอ็องแวร์มู ทั้งคู่มีทายาทด้วยกัน ดังนี้

• โมแฌร์ (ค.ศ. 1019) อาร์ชบิชอปแห่งรูอ็อง
• กีโยม (ค.ศ. 1020/1025) เคานต์แห่งอาร์คส์